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2021年7月4日，经过约7个小时的出舱活动，神舟十二号航天员乘组圆满完成我国空间站阶段首次出舱活动。完成了舱外活动相关设备组装、全景相机抬升等任务，首次检验了我国新一代舱外航天服的功能性能。一个月后的8月20日整条手臂进入肛门重口，神舟十二号航天员乘组圆满完成第二次出舱活动，进行了安装扩展泵组、抬升全景相机、安装舱外工具箱等工作，进一步检验了航天员与机械臂协同工作的能力及出舱活动相关支持设备的可靠性与安全性。